Preparação do Ambiente de Desenvolvimento Linux

A necessidade de utilizar simultaneamente softwares de desenvolvimento tanto no Windows quanto no Linux torna a abordagem de dual-boot inadequada para certos cenários. Para contornar essa limitação e integrar efetivamente ambos os ecossistemas, o uso do Subsistema Windows para Linux 2 (WSL2) é uma solução eficiente e preferencial.

Instalação do WSL2

O processo de instalação do WSL2 envolve a habilitação de recursos de virtualização no sistema operacional Windows e a execução de alguns comandos no PowerShell. Para uma instalação detalhada, recomenda-se seguir os guias oficiais ou tutoriais disponíveis online, garantindo que a virtualização esteja ativada na BIOS/UEFI do seu computador.

Seleção e Instalação de uma Distribuição Linux

Para este ambiente, escolhe-se o Ubuntu 20.04 LTS (Focal Fossa) devido à sua estabilidade e ampla compatibilidade. A instalação será realizaad utilizando o método rootfs, que permite importar uma imagem preexistente.

1. Navegue até a página Wiki do WSL-Ubuntu ou repositórios oficiais para baixar a imagem rootfs.
2. Procure pelo arquivo correspondente à sua arquitetura, como *-server-cloudimg-amd64-wsl.rootfs.tar.gz. Para Ubuntu 20.04, o arquivo será similar a focal-server-cloudimg-amd64-wsl.rootfs.tar.gz.
3. Com o arquivo baixado, utilize o comando wsl --import no PowerShell para instalar a distribuição. A sintaxe é wsl --import <NomeDaDistribuicao> <LocalDeInstalacao> <CaminhoParaArquivo>.

# Exemplo de comando para importar o Ubuntu
wsl --import Ubuntu2004 C:\WSL\Ubuntu2004 C:\Users\SeuUsuario\Downloads\focal-server-cloudimg-amd64-wsl.rootfs.tar.gz

Configuração de Repositórios de Software do Ubuntu

Para otimizar a velocidade de download e atualização de pacotes, é aconselhável configurar os repositórios de software do Ubuntu para um servidor de espelho local ou geograficamente mais próximo. O exemplo abaixo mostra a configuração para usar os espelhos da Universidade Tsinghua, na China, para a versão Focal Fossa.

#!/bin/bash

# Este script modifica o arquivo sources.list para usar espelhos otimizados.
# Requer permissões de root para execução.

# Cria um backup do arquivo original de fontes de pacotes
cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.original_bak

# Limpa o conteúdo do arquivo sources.list atual
truncate -s 0 /etc/apt/sources.list

# Adiciona as novas entradas do repositório, utilizando os espelhos da Tsinghua
cat <<EOF >> /etc/apt/sources.list
# Descomentar 'deb-src' se precisar de fontes de código-fonte
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse

# Repositórios de segurança oficiais da Ubuntu
deb http://security.ubuntu.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
# deb-src http://security.ubuntu.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse

# Repositórios de pré-lançamento (não recomendado para uso geral)
# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
EOF

# Atualiza a lista de pacotes disponíveis a partir dos novos repositórios
apt update

Configuração do ROS (Robot Operating System)

ROS é fundamental para o desenvolvimento de robôs, incluindo drones. Para simplificar a instalação, pode-se utilizar um script de conveniência.

Instalação do ROS

Um método prático para instalar o ROS é através de um script de instalação automatizado. Um exemplo popular é o script fishros, que facilita a seleção da versão do ROS e a configuração inicial.

wget http://fishros.com/install -O fishros_installer && . fishros_installer

Ao executar o script, siga as instruções interativas para:

• Confirmar a alteração dos repositórios de software.
• Selecionar a versão do ROS. Para Ubuntu 20.04, a versão recomendada é o ROS 1 Noetic.

Verificação da Instalação do ROS

Após a conclusão da instalação, é crucial verificar se o ROS foi configurado corretamente.

Teste com roscore

Abra um novo terminal e execute o comando roscore. Uma saída indicando o início dos nós mestre do ROS, como o rosout, confirma que o ambiente principal está ativo.

roscore

Exemplo do Simulador Turtlesim

O turtlesim é um pacote simples de simulação que vem com o ROS e é ideal para verificar a funcionalidade básica.

1. Executar o ambiente de simulação: Em um novo terminal, inicie o nó principal do Turtlesim.

rosrun turtlesim turtlesim_node

2. Iniciar o controlador do simulador: Em outro terminal, execute o nó que permite controlar a tartaruga com as teclas.

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

Se uma janela com uma tartaruga aparecer e você conseguir movê-la usando as teclas do teclado (após focar no terminal do turtle_teleop_key), sua instalação do ROS está funcionando corretamente.