- Desinstalação do Centro de Software no Ubuntu 22.04
Para remover e reinstalar o Centro de Software via Snap:
sudo snap remove snap-store
sudo snap install snap-store
- Instalação de Ferramentas Essenciais
Instale pacotes como gdebi, synaptic, terminator e editroes:
sudo apt update
sudo apt install gdebi synaptic terminator gedit vim
2.1 Configuração do Terminator
Instale o Treminator e defina-o como terminal padrão:
sudo apt install terminator
gsettings set org.gnome.desktop.default-applications.terminal exec '/usr/bin/terminator'
gsettings set org.gnome.desktop.default-applications.terminal exec-arg '-x'
Para revetrer para o terminal padrão do GNOME:
gsettings reset org.gnome.desktop.default-applications.terminal exec
gsettings reset org.gnome.desktop.default-applications.terminal exec-arg
Ative a rolagem infinita nas preferências do Terminator para visualizar saídas longas.
2.2 Desinstalação Completa de Software
Use APT para remover pacotes e limpar dependências:
sudo apt purge nome-do-pacote
sudo apt autoremove
Alternativamente, utilize o Synaptic ou Snap, dependendo da origem do software.
- Comandos Úteis do Sistema
- Atualizar pacotes:
sudo apt update && sudo apt upgrade - Criar diretórios:
mkdir -p ~/meu_workspace/src - Listar pacotes instalados:
apt list --installed | grep -i termo - Limpar cache:
sudo apt autoremove --purge && sudo apt clean
- Instalação do ROS2 (Humble)
Configure fontes de software e instale o ROS2:
sudo apt install curl gnupg2
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop
Configurar variáveis de ambiente:
source /opt/ros/humble/setup.bash
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
Inicialize rosdep:
sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
Para usar fontes alternativas ou instalação automática, utilize ferramentas como o instalador do FishROS.
- MoveIt2 e Gazebo
Instale MoveIt2 via binários:
sudo apt install ros-humble-moveit
Gazebo pode ser instalado em versões clássica ou moderna, conforme necessário para seu ambiente ROS.
- Ambientes com Conda
Instale Miniconda e configure ambientes virtuais:
wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh
bash Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh
Gerencie ambientes:
conda create -n meu_env python=3.8
conda activate meu_env
Configure fontes de pacotes para pip e Conda usando espelhos regionais.
- Drivers NVIDIA e CUDA
Instale drivers NVIDIA recomendados:
sudo ubuntu-drivers autoinstall
Para instalar CUDA Toolkit, escolha a versão adequada e siga as instruções oficiais, ajustando variáveis de ambiente.
- Configuração de Câmeras Intel RealSense
Instale SDK e pacotes ROS para câmeras RealSense:
sudo apt install librealsense2-dev ros-humble-realsense2-camera
Calibre a câmera usando ferramentas como camera_calibration e realize calibração olho-mão para robótica.
- Outras Ferramentas
Para ambientes de simulação como PyBullet e MuJoCo, instale dependências específicas e configure CUDA conforme necessário. Use comandos como nvidia-smi para monitorar GPUs e ajuste configurações de serial com permissões adequadas.